绊闩组合件

绊闩组合件，安装在滑座的一侧，和皮带穿行组合件，组成一套同步带/滑座柔性连接机构；绊闩的扣子在较大的外力的作用下可左右转动，所以滑座停车后进行二次定位锁紧的时候，允许滑座沿着导轨的方向稍微左右移动；这样大幅降低了对电机停车的定位精度要求，也降低了对多个滑座的安装间距的一致性要求，保证了二次精定位时的/锁紧机构的完全到位/减小了滑座左/右移动对同步带的拉力。

桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，圆弧形导轨，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：

一：静刚度分析

静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：

X轴向：0.210mm

Y轴向：0.190mm

Z轴向：0.010mm

由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，圆弧形导轨设计，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。

滚轮导轨-齿轮齿条减速电机选型说明

滚轮导轨和齿轮齿条组成的直线运动系统，圆弧形导轨原理，广泛应用于工厂自动化中：

配套的减速电机选型说明如下：

一：加速度计算

齿条可承受的驱动力以及系统的整体刚性，基本上决定了可选择的加速度a的上限。齿条可承受的驱动力，圆弧形导轨价格，除于运动部件的质量，就可初步算出允许的加速度；再综合考虑节拍要求，系统刚性以及安全系数，选择合适的加速度值。

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